Prošlo je više od stoljeća od njegovog izuma, ali on je i dalje simbol slobode i fizičke izdržljivosti, što je vidljivo i u biciklističkim trkama koje su simbol ljetne sezone. Prvi bicikl u historiji bio je vrlo različit od ovih koje danas koristimo, napravljen od drvenih kotača spojenih okvirom na kojem su se nalazili sjedalo i upravljač koji su označavali smjer. Izum se zvao Draisiana, a izumio ga je Karl Drais 1817.
Da bi se stroj pokrenuo, osoba se gurala naprijed naizmjenično desnom i lijevom nogom kao da je riječ o povišenom romobilu sa sjedalom, dostižući istu brzinu kao i kočija. Ovaj velociped je bio vrlo težak i nije bio funkcionalan. Postojke tvrdnje žda je Leonardo Da Vinci stvorio prototip velocipeda u "Codex Atlanticus", ali studija je pokazala da crtež nije originalan i da je dodan tokom njegove restauracije između 1967. i 1974. godine.
Izumi koji su nas doveli do sadašnjeg bicikla ostvareni su postupno. Škot Kirpatrick Macmillan predstavio je pedale koje su olakšale pogon oko 1840. Glasgowske novine izvijestile su 1842. o nesreći u kojoj je anonimni gospodin koji je putovao na velocipedu genijalnog dizajna oborio pješaka u Gorbalsu i kažnjen je s pet šilinga.
Francuzi tvrde da je Pierre Michaux izumio bicikl s pedalama. Krajem 19. stoljeća postojali su različiti velocipedi s većim ili manjim točkovima, čak je postojao i onaj s visokim kotačima kojeg je izumio James Stanley 1870. godine. Od 1885. godine bicikl je dobio oblik kakav danas poznajemo, dva točka iste veličine s upravljačem, pedalama i kožnim sjedalom na kojem sjedi vozač. Sam Starley, izumitelj drugih uređaja, nazvao ga je "sigurnim strojem".
Krajem 19. stoljeća John Boyd Dunlop izumio je gumu koja se mogla zamijeniti ako se probuši, a da se ne mora mijenjati cijeli točak. Bio je to jedan od najvećih doprinosa poboljšanju bicikla. Krajem 19. stoljeća biciklizam i biciklističke trke bile su aktivnosti elite, no njihovo korištenje od strane radnika tokom industrijske revolucije značilo je promjenu mentaliteta društva, jer je bicikl značio autonomiju.
Svako je mogao naučiti voziti bicikl i gotovo svi su to učinili, od ruskog cara do kabulskog emira koji je kupio bicikle za cijeli svoj harem. Ali srednja i radnička klasa bile su te koje su ih učinile svojima kao prijevoznim sredstvom. Do kasnih 1890-ih, bicikl je postao simbol nove, nezavisne i napredne žene koja je željela glas u politici. Prema riječima časopisa Godey's, "posjedujući bicikl, kći 19. stoljeća osjeća se kao da proglašava svoju nezavisnost."
Društvo se transformiralo i žene su postupno odbacile svoje viktorijanske suknje i usvojile gaćice i udobniju odjeću. S biciklom se u septembru 1894. sve činilo mogućim: Annie Londonderry, stara 24 godine, krenula je iz Chicaga s biciklom, jednom presvlakom i revolverom, postavši prva žena koja je prošla svijet na dva točka.
Ali s biciklom su došla i državna takmičenja. U maju 1868. održana je prva biciklistička trka u Parizu u Saint Cloud Parku na kružnoj stazi od samo 1200 metara, s drvenim biciklima s fiksnim zupčanicima. Godinu dana kasnije, 1869. stotinjak biciklista vozilo je 123 kilometra između francuskih gradova Pariza i Rouena, sa sudionicima iz nekoliko gradova. Malo po malo, trke su počele zanimati medije koji su nosili njihovo ime: “Le Vélo”, “Le Vélocipède Illustré” htjeli su organizirati natjecanja kako bi povećali broj čitatelja.
Geo Lefevre, francuski novinar lista Le Vélo, predložio je svom uredniku da organizira najtežu zamislivu utrku s 2500 kilometara dugom kružnom stazom kroz Bordeaux, Toulouse, Marseille, Nantes, Lyon i Pariz, garantirajući pet franaka na dan za prvih pedeset biciklista: bilo je to prvo izdanje Tour de Francea, koji je osvojio Maurice Garin.
