Richard Francis Burton rođen je u Torquayu, kao sin potpukovnika Josepha Netterville Burtona i Marthe, rođene Baker i prvih nekoliko mjeseci svoga života proveo je u Barham Houseu, u okolini Elstree u pokrajini Hertfordshire – prebivalištu njegovog djeda s majkine strane. Raymond John Howgego, kao biograf koji je angažiran od Burtonove supruge, napominje da je sir Francis tvrdio da je rođen u mjestu Barham House, ali u podacima o krštenju iz Elstree kao mjesto rođenja navodi se Torquay.
Prije Burtonovog prvog rođendana porodica se preselila u Tours u Francuskoj, da bi se godine 1830. ponovo vratili u Englesku i nastanili u Richmondu, gdje je Burton pohađao nepoznatu i nikada detaljnije pojašnjenu pripremnu školu koju je vodio svećenik Charles Delafosse. Međutim, već za nekoliko mjeseci njegov otac odlučio je ponovo preseliti svoju porodicu i vratiti se na kontinent, nastanjujući se najprije u Bloisu u Francuskoj, a potom u Pisi u Italiji.
U ljeto godine 1832. preselili su u Sienu, a narednih nekoliko godina proveli su stalno seleći se iz jednog mjesta u Italiji u drugo, najprije živeći u Napulju, potom u Sorrentu, Firenci i konačno u Kapui. Godine 1838. porodica je, slijedeći Burtonovog oca, preselila u Marseilles zakratko se zadržavajući u gradiću Pau i to nedugo prije nego će nemir njegovoga oca podstaći porodicu da se ponovo nastane u Pisi. Godine 1840. Richard Burton otputovao je u Englesku u cilju stjecanja univerzitetskog obrazovanja i diplome, te je u oktobru iste godine upisao Trinity College, Oxford, navodno pripremajući se za svećeničku karijeru.
Prilično neprilagođen i loše pripremljen za život na Oxfordu, ali uživajući u društvenom životu, godine 1842. privremeno se udaljio od fakulteta kako bi prisustvovao konjskim trkama. Nedugo po povratku u kuću svoje tetke u londonskom Hampsteadu prijavio se i bio primljen u vojsku Istočno-indijske kompanije kao potporučnik u 18. regimenti bombajske domorodačke pješadije. Nakon kratkog učenja indijskog jezika, usput samostalno učeći i malo arapskog, dana 18. juna 1842. godine brodom „John Knox“ otplovio je iz Gravesenda prema Indiji preko Rta dobre nade.
Burton je u Bombaj stigao 28. oktobra 1842. godine i dobio je namještenje u gradu Baroda, gdje je većinu vremena proveo usavršavajući svoje poznavanje indijskog i arapskog jezika. Prvog januara 1844. godine sa svojom regimentom raspoređen je u novoosvojenu oblast u Sindu, gdje je narednog decembra postavljen za jednog od četverice pomoćnika u Nadzoru Sinda pod neposrednim zapovjedništvom kapetana (kasnije generala) Waltera Scotta (nećaka čuvenog škotskog romanopisca i pjesnika Sir Waltera Scotta).
U novembru 1845. godine pridružio se kapetanu Scottu na putovanju koje je za namjeru imalo dugi obilazak sjevernog Sinda, a 1846. godine, nakon nekoliko dana provedenih sa svojom jedinicom u Rohriju, Burton je regimentu vratio u sjedište zapovjedništva u mjestu po imenu Muhammed Kan Ka Tanda na rijeci Fulayli. U julu 1846. obolio je od kolere i dobio je dvogodišnji otpust radi liječenja i oporavka u Nilgiri brdima Južnog Madrasa.
Dvadesetog februara 1847. Burton se ukrcao na mali indijski brod s namjerom da proputuje Južnu Indiju te je, nakon dužeg zaustavljanja u Goi, gdje je proučavao stare portugalske spomenike, stigao na svoje odredište, sanatorij u Nilgiri brdima. Tu je ostao četiri mjeseca, učeći i proučavajući dravidianske jezike i naporedo radeći na svom arapskom i perzijskom. Sanatorij je napustio 1. septembra 1847. godine i nakon nekoliko dana provedenih u Kalkutu (Calicut) vratio se u Bombaj, gdje je 15. oktobra 1847. godine položio zvanični ispit iz poznavanja perzijskog jezika. Ponovo se prijavio na službu u Nadzoru Sinda, plovio je i do Karačija, ali kada je očna bolest onemogućila njegovo dalje učešće u obavezama koje je operacija nadzora podrazumijevala, svoju pažnju usmjerio je na produbljivanje znanja iz domena jezika i proučavanje vjere. Naučio je sindi, jatki i pandžabi jezike, poboljšao svoj arapski i, piše njegov biograf Howgego, proučava islam „učeći napamet 50.000 kur’anskih riječi, dok je njegovu pažnju zaokupio sufizam te je dosegao zvanje kamila odnosno sufijskog učitelja“.
Nakon toga se posvetio proučavanju religijske tradicije Sikha, u koju ga je uveo jedan stari svećenik. Često je manje-više nasumice putovao zemljom – maskiran – te se jednom prilikom smrtno zaljubio u prelijepu Perzijanku plemenitog porijekla. Do maja 1848. godine, s uspjehom je položio ispite za šest jezika koji su se govorili u Indiji i postao prvi britanski časnik u Indiji koji je tečno govorio pandžabi. Njegovo prvo objavljeno djelo Pilpay’s Fables, prijevod s indijskog jezika, pojavilo se godine 1847, a naredne godine pokušao je objaviti svoja zapažanja o pederastiji u Karačiju. Njegovim se pretpostavljenim taj izvještaj učinio pornografskim i vrlo uvredljivim, te zasigurno ne nečim što bi se moglo očekivati od jednog časnika britanske vojske. Iako su mu dopustili da ostane u vojsci, svako njegovo dalje napredovanje u vojnoj karijeri zauvijek je onemogućeno. Još uvijek iscrpljen od kolere, izmučen očnim oboljenjem, te slomljenog srca zbog naglog prekida vojničke karijere, Burton je iz Bombaja otplovio prema Engleskoj.
Nastanio se u Engleskoj s namjerom da počne svoju karijeru pisca, objavljujući u prvoj godini (1851) tri popularna izvještaja sa svojih putovanja. Velika studija o sokolarstvu u dolini rijeke Ind, objavljena naredne godine, pokazala se neomiljenom te je za 25 godina prodato samo 243 od 500 štampanih primjeraka. Njegova knjižica A Complete System of Bayonet Exercise (1853) priskrbio mu je prijekor od vojnih struktura, ali je kasnije, uz jedan šiling na ime autorskih prava, djelo prihvaćeno kao zvanični i važeći tekst. Godine 1851. Burtonova porodica preseli su u Boulogne, te je upravo tu prvi put sreo svoju buduću suprugu, dvadesetogodišnju Isabell Arundell.
Uskoro se Burton zamara od života u Evropi i u jesen godine 1852. nudi svoje usluge Kraljevskom geografskom društvu s namjerom da za njih istraži nekartografirana područja Istočne i Središnje Arabije. Njegov prijedlog bio je da maskiran kao muslimanski hodočasnik proputuju Arabijom, bilo poprijeko (najkraćom rutom) ili pak dijagonalno, posjeti svete gradove, te pribavi podatke o Rub al-Khali, golemom području pješčane pustinje na jugoistoku Arapskog poluotoka. Međutim, gajeći jako malo stvarnog zanimanja za geografiju, njegova prava namjera bila je da uđe u Meku i Medinu, te je s tim ciljem proučio sva djela i izvještaje svojih prethodnika koji su imali istu nakanu. Nakon razgovora u Kraljevskom geografskom društvu i predsjedavajućim Istočnoindijske kompanije, Burton je dobio jednogodišnji dopust radi učenja arapskog jezika “u zemljama u kojima je taj jezik moguće najbolje naučiti”. Ulazak i prelazak preko Arapskog poluotoka odbijen je pod izlikom da je to isuviše opasan poduhvat.
Trećeg aprila 1853. godine, objašnjava, Howgego, maskiran kao Patan (savremeni Paštun) kako bi prikrio sve eventualne nepravilnosti u govoru, uzimajući ime Mirza Abdullah, Burton se ukrcao na parobrod Bengal i krenuo prema Aleksandriji vodeći sa sobom svog prevodioca za engleski jezik, kapetana Bengalskih kopljanika po imenu Henry Grindlay. Po dolasku u Aleksandriju magarcem je otišao do svog prijatelja Johna Thurburna, punca jednog njegovog starog prijatelja, kod kojega se pripremio za hodočašće u Meku. Odatle se rijekom Nil parobrodom uputio prema Kairu, a kamilom do Sueza; šestog jula 1853. godine, koji je prešao na brodici s trouglastim jedrom po imenu Silk al-Zahab i otputovao prema Jenbou s 97 drugih hodočasnika.
Pristajući u međuvremenu i usput u Muvejlihu i Vedžhu, 14. jula 1853, te nakon nekolicine pustolovina na samom brodu, Burton je u Jenbo stigao 18. jula 1853. godine i sa svojim saputnicima-hodočasnicima pogađajući se za kamile kojima bi trebao krenuti prema Medini. Uvečer, karavanom od 12 kamila, ušao je u pustinju, zaustavljajući se u Hamri, gdje su se priključili većem karavanu na putu iz Meke u Medinu. Po dolasku u Medinu, 24. jula 1853. godine pozvan je u kuću svoga saputnika Hamida, koji će postati njegov vodič po svetim mjestima.
Burton je cijelu nedjelju proveo u Medini, a 31. augusta 1853. godine s karavanom iz Damaska kreće prema Meki. Nadomak Svetoga Grada, 9. septembra 1853. godine Burton i njegovi saputnici obavili su obred oblačenja ihrama, obrijali su glave, okupali se i zaogrnuli hodočasničkom odjećom i već sljedećeg jutra prvi put u svome životu vidio je Kabu, konačni cilj njegovog poduhvata. U Meki je proveo šest dana obavljajući sve obrede koji su dužnost svakog hodočasnika, ali mu je počelo ponestajati novca i, uprkos upozorenjima o opasnostima od aktualnih plemenskih razmirica, riješio je preko Džidde vratiti se u Egipat.
Stigavši u Džiddu nakon sedamnaestosatnog galopa na kamili, uspostavio je kontakt s britanskim vicekonzulom Charlesom Coleom, te nakon povjerljivog razotkrivanja svoga pravog identiteta, dopušteno mu je da zatraži novac od Kraljevskog geografskog društva. 26. septembra 1853. kupio je kartu za mjesto u prvoj klasi na engleskom brodu Dwarka i uputio se prema Suezu, a odatle prema Kairu. Nakon nekoliko nedjelja provedenih u Kairu odlučuje ne vraćati se u Englesku, nego se radije priključiti svojoj regimenti u Indiji, smještenoj u Bombaju. U kući Jamesa Granta Lumsdena, starijeg člana Bombajskog vijeća, proveo je neko vrijeme i upravo tu je napisao trotomno izdanje Hodočašće u Meku i Medinu, koje je objavljeno godine 1855/1856.
Također je počeo i rad na djelu Al-Islam, obuhvatnoj raspravi o istoimenoj temi, ali ovo djelo nikada nije dovršio te su od njega sačuvani samo fragmenti. Nemajući namjeru vratiti se svakodnevnoj rutini vojničkog života, uputio je zamolbu direktorima Istočnoindijske kompanije za dopuštenje da posjeti Sjeverozapadnu Afriku, da otputuje u somalijske zemlje te da posjeti čuveni utvrđeni grad Harar. Pod utjecajem Lumsdena, ova je pustolovina istog trena dobila odobrenje, te je Burton, opskrbljen svim potrebnim materijalima i namirnicama, na svoj vlastiti rizik i bez mogućnosti da računa na vladinu zaštitu krenuo na ovo opasno putovanje.
Nakon brojnih putovanja i otkrića svoje posljednje godine života proveo je sa svojom suprugom putujući na relacijama između Londona i drugih evropskih prijestolnica, a kada nije putovao, uglavnom je boravio u Trstu. Većinu svog preostalog vremena Burton je radio na svojim prijevodima Hiljadu i jedne noći, objavljujući prvih 10 tomova u privatnoj nakladi između 1885. i 1886, a ostalih šest između 1886. i 1888. Isabell, koja je uvijek bila na oprezu zbog, po njenom mišljenju, bestidne prirode materijala, poslala je poštom ne manje od 34.000 cirkularnih pisama potencijalnim pretplatnicima. Izdanje pročišćene verzije, naslovljeno Lady Burton’s Edition of her Husband’s Arabian Nights, objavljeno je za širu upotrebu godine 1886. Svoje posljednje dane Burton je radio na proširenom prijevodu arapske knjige (priručnika) o seksualnom životu naslovljene The Scented Garden.
Dvadesetog oktobra 1890. godine u Trstu, netom nakon što je završio posljednju stranicu ovog djela, Burton je umro. Poslije smrti svoga muža Isabel je spalila sve njegove dnevnike i rukopise, a godine 1893. objavila je dvotomno djelo o njegovom životu, prikazujući ga kao vjernog supruga i često pogrešno i nedovoljno shvaćenog pustolova. Odbivši kao neprikladno da ga ukopa u Vestminsterskoj opatiji uz Livingstonea, Burton je ukopan pod crvenim arapskim šatorom na katoličkom groblju u Mortlakeu u Londonu.
