Prve jaslice spominju se u katakombama rimskog doba. Tačnije, u fresci iz ranog drugog stoljeća, pronađenoj u onome što je poznato kao Capella Greca (grčka kapela), u katakombama Priscile na Via Salaria u Rimu. Scena prikazuje lik Djevice Marije koja na svojim grudima drži dijete Isusa umotanog u povoje. Ispred njih se pojavljuju tri mudraca s istoka, koji nose kratku tuniku, bez ogrtača, kape i krune. Proći će dva stoljeća, sve do  320. godine, kada je 25. decembar službeno prihvaćen kao službeni datum Kristovog rođenja, tačno na dan kada su Rimljani slavili blagdan Sol Invictus u spomen na zimski solsticij.

Između 432. i 440. papa Siksto III. prenio je neke od dijelova "svete kolijevke" u Rim iz Svete zemlje i stavio ih u malu kapelu postavljenu za tu svrhu u crkvi Santa Maria ad Preasepe, koja je takođe poznata kao "Okrugla". Tamo je papa počeo održavati predstave koji su rekreirali Kristovo rođenje. Ova će crkva s vremenom postati poznata kao bazilika i postat će jedna od najvažnijih u Vječnom gradu.

No, to će biti od 8. stoljeća kada se Isusovo rođenje i uskrsnuće počinje predstavljati u tradicionalnim scenama koje su se odvijale na javnim trgovima u gradu. U te popularne pozorišne predstave (što ih je jako kritizirao papa Inocent III., koji ih je smatrao krajnje vulgarnima) malo po malo uključivalo se sve više i više likova, od kojih su neki ponekad čak bili i neumjesni.

Godine 1233. Franjo Asiški stigao je, zajedno sa svojim bratom Leonom, u grad Greccio, u talijanskoj regiji Lazio. Kako bi pokušao evangelizirati stanovništvo regije, uglavnom nepismeno, Franjo je od pape Honorija III zatražio odobrenje za izradu prvih jaslica u špilji vrlo blizu mjesnog pustinjaka.

Uz pomoć Giovannija Velite, feudalca, koji mu je dao jaslice, slamu i životinje, budući svetac (iako neki historičari tvrde da je misu te noći zapravo služio sveti Anto Padovanski) pozvao je seljane zvonjavom crkvenog zvona. Zbog zimske hladnoće, lik djeteta Isusa zamijenila je lutka. Legenda kaže da je u vrijeme kada je tradicija utvrdila rođenje Isusa, lutka oživjela i počela plakati. Druge legende pak govore da se lutka, umjesto da plače, nasmiješila i pružila ruke prema svecu.

Od pozorišne predstave sa stvarnim osobama vrlo brzo je došlo do stvaranja figura s različitim materijalima. Za kratko vrijeme tradicija je postala popularna, a u talijanskim gradovima tokom četrnaestog i petnaestog stoljeća crkve su ukrašavane jaslicama tokom božićnih proslava.

Za prvi moderni oblik jaslica zaslužan je sveti Gaetano od Thiene, koji je 1534. godine osmislio jaslice s oslikanim drvenim likovima koji su bili prekriveni antičkom odjećom i čija je glava bila izrađena od terakote, papir-mâchéa ili drveta. Isto tako, bilo je uobičajeno da se unutar figura ubacuje žica kako bi se artikulirali udovi i tako olakšalo kretanje.

Za vrijeme baroka tradicija jaslica doprla je i do kurija, iako su vrlo brzo i najskromniji domovi htjeli imati jaslice. U svijetu su vrlo brzo postale poznate napuljske jaslice iz 18. stoljeća, koje su odražavale tadašnju okolicu Napulja, miješajući sveto i profano, te uključivale popularne likove iz grada.  Sredinom devetnaestog stoljeća ovaj se običaj malo po malo proširio na sve evropske domove.