Pojam pasoš prvi se put u evropskim rječnicima pojavljuje oko 1780. godine. Tada ga opisuju kao "dozvola ili pismena depeša, koja se daje da se može slobodno i sigurno prelaziti iz jednog kraljevstva u drugo, ili iz jednog u drugi dio".

Međutim, postoje dokumenti iz kojih vidimo kako su neke vrste pasoša postojale oko 450. godine p.n.e. Međutim, upotreba pasoša se proširila tokom srednjeg vijeka, kada je većina važnih gradova bila ograđena zidinama i da bi se moglo pristupiti njihovoj unutrašnjosti, bilo je bitno osigurati neku vrstu sigurnog dokumenta koji će identificirati pojedinca.

Ako uzmemo u obzir ogromnu važnost ovog dokumenta danas, zanimljivo je da on do prije nešto više od 100 godina nije ni postojao. Ono što danas poznajemo kao pasoš nastalo je tek nakon Prvog svjetskog rata.

Jedna od najranijih poznatih referenci na ovaj dokument nalazi se u Bibliji, u malo poznatom odlomku koji se pripisuje vremenu Persijskog Carstva.

Još jedna od prvih pojava preteče onoga što je danas pasoš zabilježena je u srednjevjekovnom islamskom halifatu, po kojem su samo građani koji su platili porez smjeli putovati u različite islamske regije. U staroj Kini, dokument nalik pasošu sadržavao je ime nositelja, dob i osobine, kome je davan kako bi se mogao slobodno kretati u područjima pod kineskom jurisdikcijom.

U srednjevjekovnoj Evropi dokumente su putnicima izdavale lokalne vlasti i općenito su sadržavale popis gradova u kojima je njihov posjednik mogao proći. Obično dokumenti nisu bili potrebni za putovanje do otvorenih trgovačkih mjesta u morskim lukama, iako su bili obavezni kada se putuje unutar gradova, bilo kopnom ili morem.

S druge strane, najstariji zapis pojma pasoš nalazi se u francuskom "passeportu", početkom 16. stoljeća. Ovaj, pak, potiče od latinskog, koji se sastoji od dvije riječi. Prvi dio, "passus" znači prolaz ili pristup, ali drugi nije sasvim jasan, jer postoje razlike između samih etimologa.

Jedni kažu da dolazi od riječi "portus" (luka), a drugi ukazuju da dolazi od "Porta" (vrata). Ali postoji i treća opcija, a to je ona koja ukazuje da bi mogla doći iz mješavine oba pojma, budući da su i luka i vrata bili pristupne tačke, bilo morem ili kopnom.

Zasluge za prvi pasoš pripisane su engleskom kralju Henriku V. Mogao ih je izdavati praktičnio svima, bili oni Britanci ili ne i korišten je kao sredstvo koje pomaže njegovim podanicima da pokažu ko su u stranim zemljama.

U drugoj polovini 19. stoljeća i sve do Prvog svjetskog rata pasoš uglavnom nije bio potreban za putovanje unutar Evrope, a prelazak granice bio je lahak. Stoga je relativno malo ljudi imalo pasoše.

Nadalje, oni su bili vrlo jednostavni, jer su uključivali samo opis nositelja pasoša. Kada se upotreba fotografije proširila u prvim desetljećima 20. stoljeća, počele su se vezivati ​​uz pasoše.

Tokom Prvog svjetskog rata evropske su vlade uvele ove vrste dokumenata iz sigurnosnih razloga i kako bi kontrolirale iseljavanje građana s korisnim vještinama, zadržavajući potencijalnu radnu snagu unutar svojih granica. Ove kontrole su se zadržale nakon rata i postale su standardna procedura.

Godine 1920. Liga naroda održala je konferenciju o pasošima i novčanicama, što je rezultiralo smjernicama koje su razvile konferencije 1926. i 1927. godine. Konačno, standardizacija pasoša dogodila se 1980. godine.